עץ יוסף על בראשית רבה סג:ט

מי תופס המלכות אחרינו. כי ידע שיש סוף למלכותם ושאל להחכם ההוא אם יודע מאיזה עם יהיה מי שיקח המלכות והממשלה מהם. והוכיח לו מהכתוב כי ישראל יקבלו המלכות מידם כמ"ש וידו אוחזת בעקב עשו כי אין דבר זה במקרה כי העובר חלוש הכח מאד איך תאחז ידו בעקב אחיו. אלא שבא לרמוז שבסוף מלכות אחיו יתפוס הוא (היינו יעקב סבא) מלכות כי העקב רמז לסוף הדבר ואחריתו:

אמר ראו כו' כי נתן אותו הגמון אל לבו עתה שזו היא אמתת כוונת הכתוב וא"כ ידיעה זו נשנית היא בתורה. ועתה נראית חדוש מפי הזקן הלז. ופי' חדש שהדבר הזה נראה עתה חדש:

כמה צער נצטער אותו צדיק יעקב. שמיד בצאתו מרחם אמו נודע לו משעבוד בניו והוכרח לעשות פועל הדמיוני הזה כדי שע"י זה יתקיים תפיסת המלכות לבניו לבסוף כי כל מעשה אבות סימן לבנים: