יפה תואר על בראשית רבה ק:א

דעו כי ה' הוא האלהים. משום דק"ל למה אמר יעקב אני נאסף אל עמי ולא אמר אנכי מת וכמו שאמר יוסף אל אחיו אנכי מת ואלהים פקוד יפקוד אתכם וכן אמר יעקב אל יוסף הנה אנכי מת והיה אלהים עמכם לכן מביא את הכתוב הזה ודורש ולו אנו משלימים את נפשותינו כי ברצון טוב קבל יעקב עליו את יום המות ולכן אמר בלשון אני נאסף אל עמי דמשמע בחפץ ורצון טוב הוא הולך להאסף אל עמו. אבל אם אמר אנכי מת היינו יכולים לפרש גם בע"כ ושלא ברצון כי המיתה תבוא לאדם גם בע"כ שלא ברצונו:

ולא אנחנו בראנו את נפשנו. הנה מי פתי יפתה לבו לאמר כי הוא ברא את עצמו. ולמה לדוד להודיע לנו כזאת. אבל הטעם בזה כי יש טועים האומרים כי המציאות נמשכת מאתו ית' בחיוב ולא מרצונו ומזה הטעות חשב פרעה את עצמו שהוא אלוה. פי' כי הוא היה מחויב להברא במעלה גבוה כזו ולא ה' פעל כל זאת ברצונו. לכן כאשר בא דוד להודות לה' אמר הוא עשנו. ולמען שלא נשגה לאמר כי אנחנו מחויבים היינו להעשות מכח ההכרח וכאשר טעו ג"כ בזה קצת הפילוסופים החכמים בעיניהם לזה אמר ולא אנחנו בראנו את נפשנו מההכרח רק ה' היוצר כל ברא הכל בחכמתו כטוב בעיניו:

שלשה צווים נאמרו בענין לא גרסינן הכא:

אני נאסף אל עמי. בא לתרץ למה אמר אני נאסף ולא אמר אני מת וכמ"ש לעיל לכן מתרץ דיעקב אמר אני נאסף אל עמי בין אם תקברוני או לא תקברוני. אבל מה שאני מצוה לכם לקברני הוא רק לזכות לכם. ועמ"ש בזה הרמב"ן בסדר זה על המדרש הזה:

ג' צווים נאמרו בענין ויצו אותם ויאמר אליהם ויכל יעקב לצוות את בניו. ויעשו בניו לו כן כאשר צום כצ"ל ומה שצריך לצוותם על עבודת כוכבים וברכת ה'. חלילה לאמר כי חשד את שבטי יה אשר אמרו פה אחד לפני מטתו שמע ישראל ה' אלהינו ה' אחד. כי יתעו אחרי עבודת כוכבים ויקללו את ה' אבל פחד לבניהם אחריהם כאשר יתחזק עליהם קושי השעבוד פן יכנעו לפני המצרים וידבקו בגלוליהם. וגם במר נפשם ומרב תלאותם פן יקצפו ופנו למעלה ויקללו את ה'. לכן צוה לבניו כי יצוו לבניהם אחריהם כי יזהרו מזה וידעו כי יש תקוה לאחריתם. ולכן לא צוה אותם על שאר מצות בני נח כי אין סבה לו לירא פן ילכדו בניו לחטוא בהם: