רשב"ם על בראשית כד:ב

שים נא ידך תחת ירכי - וכן ביוסף כשנשבע ליעקב. כריתות ברית ושבועה של בן ועבד לאדוניו כך הייתה, שדומה ענין השעבוד. וכן כתב: בן יכבד אב ועבד אדוניו, אבל תקיעת כף אל כף, או כריתות ברית דבר לשנים ולעבור בין בתריו מצויה בשאר בני אדם.