רמב"ן על דברים יט:א

כי יכרית ה' אלהיך את הגוים וגו' שלוש ערים תבדיל לך גם זו מצוה מבוארת שכבר צוה בה (שמות כא יג) ועתה הוסיף לבאר משפטיה כי אמר וירשתם וישבת בעריהם ובבתיהם ללמד שלא נתחייבו בה אלא לאחר ירושה וישיבה וכן עשה יהושע והוסיף תכין לך הדרך שיהו סרטיאות מפורשות לתוכה ושיכתוב מקלט מקלט על פרשת הדרכים והוסיף ושלשת את גבול ארצך והוסיף עוד ללמדנו ענין השגגה כמו שאמר (דברים י״ט:ה׳) ואשר יבא את רעהו ביער וגו' ומדרשים רבים שדרשו רבותינו בפרשה: