רמב"ן על דברים א:ט

ואמר אלכם בעת ההיא לאמר קודם שאמר לנו ה' בחורב רב לכם שבת בהר הזה על דעת האומרים קודם מתן תורה בא יתרו וטעם בעת ההיא בשבתנו בחורב אבל הזכיר זה בכאן לומר הנה קבלנו את התורה והיו עליכם שופטים ושוטרים לשפוט ולהנהיג אתכם והנה היינו מוכנים ומזומנים לבא בארץ ונסע מחורב לדגלינו עם שופטינו וזקנינו ותקרבון אלי כלכם עם חכמיכם וראשיכם ובקשתם מרגלים ונתקלקל הענין: