מדרש תנחומא, כי תשא כג

‎ זְכֹר לְאַבְרָהָם לְיִצְחָק וּלְיִשְׂרָאֵל עֲבָדֶיךָ (שמות לב, יג) . יְלַמְּדְנוּ רַבֵּנוּ, עַד הֵיכָן שִׁעוּר לַתְּפִלָּה. כָּךְ שָׁנוּ רַבּוֹתֵינוּ, תְּפִלַּת הַשַּׁחַר עַד חֲצוֹת. רַבִּי יְהוּדָה אוֹמֵר: עַד אַרְבַּע שָׁעוֹת. מַאי טַעְמָא דְּרַבִּי יְהוּדָה. אָמַר רַבִּי סִימוֹן בְּשֵׁם רַבִּי יְהוֹשֻׁעַ בֶּן לֵוִי: לֹא הִתְקִינוּ הַתְּפִלּוֹת אֶלָּא כְּנֶגֶד הַקָּרְבָּנוֹת. וְתָנֵינָן עַל הַתָּמִיד שֶׁל שַׁחַר, שֶׁקָרֵב וְהוֹלֵךְ עַד אַרְבַּע שָׁעוֹת.

וְאֵין לְךָ יָפֶה מִן הַתְּפִלָּה, שֶׁהֲרֵי שְׁלֹשָׁה אָבוֹת תִּקְּנוּ שָׁלֹשׁ תְּפִלּוֹת. בָּא דָּנִיֵּאל וּקְבָעָן בַּיּוֹם, שֶׁנֶּאֱמַר: וְזִמְנִין תְּלָתָה בְיוֹמָא הוּא בָּרֵךְ עַל בִּרְכוֹהִי (דניאל ו, יא) . לֹא פֵּרַשׁ בְּאֵיזֶה שָׁעָה. בָּא דָּוִד וּפֵרְשָׁן, עֶרֶב וָבֹקֶר וְצָהֳרַיִם אָשִׂיחָה וְאֶהֱמֶה. (תהלים נה, יח) . לְפִיכָךְ עָמַד מֹשֶׁה וּמְבַקֵּשׁ רַחֲמִים. וְהַקָּדוֹשׁ בָּרוּךְ הוּא אוֹמֵר לוֹ: וְעַתָּה הַנִּיחָה לִּי. כֵּיוָן שֶׁרָאָה שֶׁמִּדַּת הַדִּין מִתְקַשָּׁה כְּנֶגְדּוֹ לְכַלּוֹת אֶת יִשְׂרָאֵל, אָמַר: זְכֹר לְאַבְרָהָם לְיִצְחָק וּלְיִשְׂרָאֵל שֶׁהִתְקִינוּ שָׁלֹשׁ תְּפִלּוֹת.