מדרש לקח טוב, שמות ד:יח

וילך משה וישב אל יתר חתנו. ולמה, ליקח את אשתו ואת בניו.

ד״א שב אל יתר חותנו להתיר לו השבועה שעשה, מיד קשר הקב״ה ענן במדין והתיר לו נדרו, שנאמר ויואל משה (שמות ב כא).

אל יתר. בתחלה שמו יתרו, וכאשר דברה שכינה עם משה נתמעטה כבוד יתרו ונקרא יתר, כי לא היה כדאי יתרו למשה.

ויאמר לו אלכה נא ואשובה, לפי שמסורת הוא ביד החכמים שבן עשרים שנה יצא ממצרים, וששים שנה היה במדין, והוא שהרשע אמר מי שמך לאיש שר ושופט עלינו (שמות ב יד), ועדיין לא הגעת לתורת איש, ואתה בטוח על ממשלת בת פרעה, והנה אנחנו מודיעים לך אפילו קיסי עריסתך, שאתה בן יוכבד, ואתה מחרף ומגדף את דגון אלוהו של פרעה, ואתה שופך דמים, כיון ששמע משה אמר הולכי רכיל יש בישראל והם מקוים לישועה, אברח לי מתוכם, היינו דכתיב ויברח משה מפני פרעה (שם ב טו).

אל אחי. אלו ישראל, אמר לו יתרו אתה הולך להוציא אחרים, ותוליך את אלו לשם, אמר לו משה כדי שיעמדו על הר סיני עם ישראל, אמר לו לך לשלום.

הנפרש מן החי אל יאמר לך בשלום, אלא לך לשלום, שנאמר ויאמר יתרו למשה לך לשלום, אבל אבשלום אמר לו דוד לך בשלום (ש״ב טו ט), הלך ונתלה.