מדרש לקח טוב, שמות כג:כ

הנה אנכי שולח מלאך לפניך. לא הוא המלאך שנאמר בו ויסע מלאך האלהים ההולך לפני מחנה ישראל (שמות יד יט), אלא זה מלאך אחר שאמר לו הקב״ה למשה הנה אנכי שולח מלאך לפניך. בזכותך, לפיכך הוציאו הכתוב בלשון יחיד.

לשמרך בדרך, זה המלאך מיכאל, הממונה על ישראל, הוא שבא בימי יהושע, שנאמר אני שר צבא ה׳ עתה באתי (יהושע ה יד), וכתיב כי אם מיכאל שרכם (דניאל י כא), והוא שעתיד לבא, שנאמר בעת ההיא יעמוד מיכאל השר הגדול העומד על בני עמך (שם יב א).

לשמרך בדרך. מן הכנענים ומן המזיקין. ומהו שמי בקרבו (פסוק כא), שכל המלאכים נקראים בשם אל, מיכאל רפאל גבריאל.

כי לא ישא לפשעכם. לפי שהוא שליח, וכל מה ששליח משתלח לעשות הוא עושה, אינו יכול לשאת לכם פנים, שנאמר ישא ה׳ פניו אליך (במדבר ו כו),והוא שאמר משה לפני הגבורה, אם אין פניך הולכים אל תעלנו מזה (שמות לג מו), אמר לפניו רבונו של עולם, אל תמסרנו בידי מלאך, אמר לו הקב״ה אפילו מלאך לא אשלח, אלא הצרעה בלבד, דורשי רשומות אמרו הנה אנכי שולח מלאך לפניך, הם לוחות הברית הנתונות בארון הקודש לשמרך בדרך, שנאמר וארון ברית ה׳ נוסע לפניהם דרך שלשת ימים לתור להם מנוחה (במדבר י לג), שהיה ממיך את ההרים, ומגביה את העמקים, ומשוה הדרך, והורג כל המזיקין, וכן מצינו כשנלקח ארון הברית בשדה פלשתים היתה יד ה׳ על הפלשתים.

ולהביאך אל המקום אשר הכינותי. אע״פ שעתיד, כאלו זכינו, לפי שגזירת מלכו של עולם משאמרה כבר נעשית, וכה״א מקדש ה׳ כוננו ידיך (שמות טו יז), ועדיין לא היה, וכתבו הכתוב כאלו היה, חכמי ישראל אמרו מיכן ראיה שמקום מקדש של מטה מכוון כנגד מקדש של מעלה, וכה״א ירושלים הבנויה כעיר שחוברה לה יחדו (תהלים קכב ג),ואומר אין זה כי אם בית אלהים וזה שער השמים (בראשית כח יז).