מדרש אגדה, בראשית כז:כא

גשה נא ואמשך בני. ומפני מה רצה יצחק למששו, אלא כיון שאמר כי הקרה ה' אלהיך, אמר יצחק אין דרכו של עשו שיהיה שם שמים שגור בפיו, ונסתפק לו הדבר לפיכך אמר גשה נא ואמשך, מיד יעקב נרתע ונזדעזע, והיה לבו כשעוה, ושלח לו הקב"ה מיכאל וגבריאל ותפשו שניהם בשתי זרועותיו, והקב"ה מאחריו, וזה שאמר הנביא אל תירא כי (אתך) [עמך] אנכי ואל תשתע כי אני אלהיך וגו' (ישעי' מא י), אמצתיך במיכאל, עזרתיך בגבריאל, תמכתיך בימין צדקי, זה הקב"ה: